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早上上班要是起不来床，不错使唤最新家庭机器东说念主连东说念主带床把你推到公司去。
这回，全球千呼万唤的具身智能机器东说念主，终于真实进家门了。
如祖国产的。
现在看来，它给东说念主当牛作念马的时候，偶尔如故会出现一些腹背之毛的极端。
但阛阓上打听了一圈，这一经是现在能看到的，国内最接近简直落地的家庭做事型机器东说念主了。
不是炫技 Demo，也不是遥控四肢，这台来自具身智能创业公司将来不远的具身机器东说念主 F1，东说念主家真实实打实干活，一经在几十个家庭承接试用。
家庭机器东说念主，不靠遥操
F1 全身共 22 个目田度，支撑自然的手臂、头部、腰部四肢。
身高升降范围在 1000mm – 1430mm，可自符合不同家庭成员的交互高度。
手臂高下笼罩范围在大地和 2350mm 之间，便于在大地，桌椅、橱柜等家庭常见高度下操作。
单臂可负载 5kg，笼罩家庭大部分场景，包括千里重的物品以及需要罅隙操作的雪柜门、洗碗机门、洗衣机门等。
终局实行器为夹爪，重叠精度 ± 0.05mm，可实行插拔电源，开啤酒，扭动旋钮等致密操作；力控精度 ± 0.1N，可幸免捏取易碎物品时用劲过大的问题。
此外，F1 全身搭载近 30 个传感器和 6 个录像头，变成多模态视觉系统，具备局部建图、东说念主物识别、及时避障智商。
越障高度 25mm，过沟宽度 35mm，可草率越过门槛、地毯旯旮、电线等常见攻击。
一眼看以前，F1 最驻守的便是轮式底盘，以及高度可调、长臂猿式的双机械臂。
将来不远独创东说念主兼 CEO 张翼援用了《2025 北京统计年鉴》的数据，北京的东说念主均面积住房建筑面积约 37.2m ²。而寰宇城镇东说念主均住房建筑面积也就差未几杰出 40m ²。
这意味着机器东说念主进家干活，必须要有很强的穿行和避障智商。
"东说念主形机器东说念主那玩意儿，在 70m ² 的家里齐攻击易丝滑地干活。"
是以他们一开动就废弃了仿真东说念主形这条路。为了浮浅机器东说念骨干活，适配城市的居住面积，轮式底盘的面积也从上一代的 1/2m ² 镌汰至 1/4m ²。
这个想象带来了额外收益：电板空间大，续航时候更长。
在高强度使命状况下，F1 的续航杰出 8 小时；待机时长杰出一整天。
不啻会作念家务
能作念家务，一经知足了许多东说念主对家庭机器东说念主的预期。
但请可贵，这家伙定位是"家庭机器东说念主"，不是"家务机器东说念主"。
准确来说，它的定位是家庭助理型具身智能。
张翼把家庭任务分裂为四类：孩子、老东说念主、大清洁、厨房。
诠释一下，把厨房场景单列出来，一方面是因为厨房有许多 corner case，复杂渡过大；另一方面是在厨房里需要战斗许多油污，还要计议机器东说念主的自清洁智商，场景较为复杂。
将来不远自家家具先从大清洁和孩子两点起先。
大清洁场景下，机器东说念主除了作念洒扫除尘，还要完成清扫除外如整理、归位、搬取等更高阶任务。
站在作念家具的视角，这简直阛阓上赤裸裸摆明了的刚需。
而"孩子"这个模块，是他们要点参加的场景——这并不是现在家庭机器东说念主玩家们的主流叙事。
张翼示意，全球多个国度的入户测试阶段的数据反馈，机器东说念主 70% 的行为齐是在跟东说念主交互。跟不同国度不同的东说念主打交说念，交互俗例不一样，数据口角常环节。
小一又友等闲是家里最舒坦雷同机器东说念主的那群东说念主，行为各样、高频、有趣心强，亦然自然的数据制造者。
幕后还有一个与独创团队本人积攒磋议的原因——
创业机器东说念主之前，张翼还有一段创业经验：他是掌门老师的独创东说念主，永恒深耕在线一双一老师，险些每天齐在和孩子、家长打交说念。
他说我方对家庭和孩子太熟了，知说念孩子什么时候会雅致，什么时候会纵情，知说念家长最介意的是什么。
"是以咱们合计这个是必须去切的。"现在 F1 中一经加入了些许面向儿童的功能，包括老师互动模块。由于家具还未恰当上市，张翼如故对 F1 身上与孩子联系的功能卖了个关子。
但他如故忍不住清晰了两句：
入户测试反应齐相当好，说咱们（这一块的功能）口角常刚的，全球齐很舒坦去用。
不靠遥操，自主完成多种长序列任务
在具身智能期间，机器东说念主不可只会动，更要有余聪慧地完成复杂任务。
为了科罚家庭场景往往存在的长序列任务中的明白与筹算问题，将来不远提倡了一种名为 RVLA（Reverse VLA） 的模子架构。
这项时间的中枢在于重构了任求实行的边幅。
诚然考试数据依然来自齐备的承接任务，但在考试阶段，系统会将其拆解为多个明晰、领域明确的原子行为单元，称为 AVLA（Atomic VLA）。
比如自然流通的抬起手臂、环境自符合的捏取物体、自然巩固移至目的区域、巩固配合的削弱物体什么的——每一个 AVLA 齐是基础四肢的最小单元。
在模子架构层面，F1 搭载的模子在架构上选择了高下分层：
表层是一个端到端的大模子，负责处理见效用条目不高、出错代价低的任务；
基层则由多个小模子构成，针对不同物体和任务情境进行更精确的搁置。
为进一步进步 F1 的双臂操作发扬，团队引入了名为 DAPO（Decoupled CLIP and Dynamic Sampling Policy Optimization） 的计策优化框架，它和会了强化学习与动态采样机制。
将来不远团队初度将 DAPO 推广至多大师四肢模子，构建出一个高效、可及时反映的机械臂搁置系统，有益适用于家庭复杂场景。
这么作念带来了几个环节上风：
选择动态采样机制，简略任务减少谋划浮滥，复杂任务增多环节状况采样，从而进步举座考试恶果；
在强化学习经由中，将计策梯度优化从序列层面下千里到 token 层面，显贵减少了由序列长度波动激勉的计策偏移问题；
优化了四肢空间采样与状况评估，使机器东说念主在濒临多变的家庭环境时发扬更平稳。
在骨子实行中，VLA 会依序完成每个 AVLA 元四肢。
因为每个四肢齐经过专项考试优化，单个四肢的见效用相当高，从而确保了通盘任求实行的平稳性。
张翼还先容说念，团队在 F1 身上兑现了高鲁棒性的实行与纠错机制：
一朝某个元四肢失败，系统会自动触发重试逻辑，幸免连锁流弊。
现在，F1 一经能不靠遥操，自主完成部分家庭场景的长程任务。
如开雪柜取出食品、收纳玩物、把穿着塞进洗衣机等等。
聚拢独创东说念主 Louis 先容说念，开酒、旋转瓶盖开饮料这种任务难度总共挺高，"基本只在咱们机器东说念主上看到"。
不外将来不远也坦诚示意，关于未考试过的物体和场景处明智商有限。
创业前 3 年，不融一分钱
2014 年，张翼创立掌门 1 对 1，后发展为估值 78 亿元独角兽，并于 2021 年在纽交所上市。
自后老师行业受到冲击，张翼开动谋求新的创业之旅。
2021 年，这个新观念最终落在了"家庭机器东说念主"身上。
许多东说念主难以明白。一个作念老师起家的东说念主，为什么要转行作念机器东说念主？
但张翼合计这并不是绝对的逾越："我原本便是搞时间的。当初从上海交大电院毕业，我的 GPA 是第又名。仅仅自后去老师范畴创业了。"
不外他选拔入局的时候，别说具身智能了，连 ChatGPT 齐还莫得问世。
张翼反而合计这个时候点刚巧。
当时候我就合计，20 年后每个家庭齐有一台做事机器东说念主是简略率事件。
简直属于创业者的窗口，往往在全球还不信的时候。
交流经由中，张翼反复强调非共鸣这个词，"风口来了就轮不到你了。只好非共鸣，才是创业公司的契机。"
说干就干。
于是，2021 年开动立项调研，2022 年恰当注册公司，干脆利落地投身到家庭机器东说念主这件事上。
非凡的是，设备率先的三年里，团队没从阛阓上拿一分钱。
张翼示意，我方经验过一次创业，意志到行业发展有转机，愈加心绪创业周期。
他认为家庭机器东说念主是长周期（10 年起步）行业，需要反抗成本周期与时间泡沫。要确保公司在不同阶段齐能健康发展，就不念念依赖成本的短期支撑。
直到最近，他们合计看到了家具的 PMF（家具阛阓契合度），有明确的用户落地场景和买卖化出息，才开动小范围洞开融资。
创业前三年里，团队一直罢黜用户需求，以试用数据为导向，反复打磨家具。
这期间他们砍掉了多个念念自然的想象。
比如 1.35 米的超长机械臂，使用频率并不如念念象中那么多，还会增多体积，影响机动性；比如更仿真实五指机灵手，耐用性太差，在本质场景下齐撑不外两个月；比如高负载智商，其实对闲居家庭用户而言骨子使用频率极低。
必须在真实家庭场景里跑上几个月致使半年，能力看出功能是否设备。
一年内，F1 有筹商在国内上市，更轻量级、居家可儿型的 F2 也会发布。
张翼清晰，因为目的是大开消费级阛阓，F1 恰当售卖价钱在小五位数。
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